Les soldats s'engageaient pour 12 à 25 ans selon l'époque, ce qui assure une armée nombreuse et permanente, seuls les citoyens portaient les armes (cives et miles). L'armée romaine était ouverte aux pauvres, ce qui en faisait une armée de métiers. Les plus riches rejoignaient la cavalerie. Les recrues devaient prêter serment à leur commandant. Les nouvelles recrues faisaient leur service militaire à 17 ans, il durait 3 à 6 années où les soldats apprenaient à se battre.